自愿變更監護權程序是一種相對較為簡便和迅速的法律程序，用于調整未成年子女的監護權。在這個程序中，雙方父母自愿協商并達成一致意見，決定調整監護權的劃分方式，以符合子女的最佳利益和雙方父母的實際情況。

1、自愿變更監護權程序需要雙方父母達成一致，并向法院提出書面申請

這份書面申請應包括以下內容：父母雙方的個人信息和聯系方式、需要調整的監護權具體內容、該調整對子女可能產生的影響、雙方父母對于此次調整的原因和動機等。

2、申請人需要將該書面申請提交給當地法院，并支付相關的申請費用

法院將安排一次庭前調解會議，雙方父母必須在會議上參與，并積極配合法官的調解工作。庭前調解的目的是鼓勵雙方父母通過協商和平解決爭議，并就調整監護權達成一致意見。

3、如果庭前調解會議無法達成協議，法院將安排一次法庭審理

在法庭審理中，雙方父母需提供有關證據和證人，以支持自己的意見和要求。同時，法院也會聽取孩子的意見，以確保最終的判決符合孩子的最佳利益。

4、最終，法院將根據雙方父母的協議或者根據審理情況作出判決

該判決將成為正式的監護權協議，雙方父母必須嚴格遵守。如果有一方父母違反協議，另一方可以向法院提出申請，請求法院采取相應的強制措施。

需要注意的是，自愿變更監護權程序只適用于雙方父母自愿的情況，且必須符合子女的最佳利益原則。如果一方父母不同意或者雙方父母之間存在重大分歧，可能需要通過其他程序來解決爭議，比如親子關系調查或者爭議解決仲裁。

自愿變更監護權程序使得雙方父母能夠以經濟快捷的方式調整監護權的劃分，以適應雙方父母和子女的實際情況。雙方父母在整個過程中需要保持冷靜和理性，以確保最終的協議符合子女的最佳利益原則。如果有需要，建議咨詢專業律師的意見，以獲得更加全面和專業的法律指導。